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悬臂式货架的整体结构，主要由单面或双面底座、悬臂立柱及其支撑体系、悬臂梁和连接销等零部件组成；悬臂立柱和底座采用焊接连接或螺栓群组连接，底座上带有底脚板，进一步把悬臂货架结构牢固地固定在地面基础上，悬臂立柱多采用冷轧的中空型钢并预先冲制好有一定孔距要求的洞孔（如常规的100mm或150mm），以方便调节悬臂梁高度；悬臂采用方管、冷轧的中空型钢或H型钢，悬臂与立柱间采用连接销插接式或螺栓连接式，悬臂梁的安装和调节简易方便且无需使用特定工具；悬臂立柱结构整体还配有支撑体系（背拉或水平拉杆）以确保悬臂立柱实现平面内及平面外的稳定承载，不仅增强了悬臂式货架的稳定性，也提高了其承重能力。
悬臂式货架主要用于存放长形物料，如型材、管材、板材、线缆等，适合于存放钢管、型钢等长形的物品。悬臂立柱可分单面存储立柱和双面存储立柱，立柱的高度通常为2000～10000mm，每侧承重能力为1000～20000kg，悬臂可分普通悬臂或伸缩式悬臂．货架高度通常在2.5m以内（如由叉车存取货则可高达6m，更高高度的悬臂货架结构设计需要综合考虑悬臂立柱的结构变形与悬臂梁的变形，并合理调节悬臂的上翘角度），悬臂长度在1.5m以内，每臂载重通常在1000kg以内。
不同的悬臂货架适合存放不同类型的物品。例如，如果货物体积较大且需要频繁移动，那么选择可调节的悬臂货架可能更适合。同时，如果货物对环境温度和湿度有特殊要求，那么需要考虑悬臂货架的密封性和通风性。
悬臂式货架结构稳固、载重能力好、空间利用率高、灵活度高，适合存放长物料、板材、线材、管材或者不规则货物，还可以和阁楼货架、阁楼平台货架等多种货架进行组合使用。
悬臂式货架的高度通常在2.0米以内(如由叉车存取货则可高达6米)，悬臂长度在1.5米以内，悬臂单个载重通常在800KG以内。悬臂式货架在存取方面主要是采用人工或叉车、堆垛机，叉车尽量选用叉距较宽的搬运设备，如叉距较大的侧面式叉车。
悬臂式货架是仓储货架的一个重要分类，它的结构是在立柱上装设悬臂，悬臂可以移动也可以固定，可以单面也可以双面。由于其形状像树枝，也称为树枝型货架。
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