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广州第七轴厂家设计制作的桁架机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
一、桁架式机械手的结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成;
二、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
（一）桁架机器人结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是桁架式机械手负载的主要承担者。
（二）导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
（三）传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杆结构，同步带传动，链条传动以及钢丝绳传动等。
（四）传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为点限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
（五）机械限位组，其作用是在点限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
三、工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。
四、控制柜，其相当于桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给各执行元件按动作去执行。
桁架机械手具有以下优点：
1、采用高强度结构钢，整体强度高，不易振动摇晃。滚轮导轨运动机构，承载能力，刚性。
2、安装调整要求低，相比于繁杂的关节机器人，结构设计便于人员理解、操作简单、维护方便。
3、寿命长，不会像普通直线导轨滑块易受加工精度及润滑影响失效损坏。
4、便于维护，导轨极易维护，即使损坏更换也极其方便。
5、可配置为全闭环系统，即会实时检测机械手控制系统发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不移动不准确，而控制系统无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生安全事故。
6、，相对于同等负重的关节机器人，桁架机械手的造价成本更低。
7、桁架机械手一般架在设备上方，不占用地面空间，更利于车间规划和作业的便利性。
这些优点使桁架机械手成为自动化生产线和工业领域的重要工具，提高了生产效率、质量和安全性。
机械加工制造产品开展的生产加工制造过程中，对自动化技术设备形态的引入运用，能有效缩减经济成本投入，改善并提升生产加工技术环节的推进效率。 桁架式机械手广泛应用于自动化生产线集成中，代替人工上下料，降低劳动力成本、提高生产效率和生产质量等。
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